联邦德国陆军自1955年重组以后，装备了大量美制M42式40毫米双管自行高炮。但是，M42有许多不足之处。一是不能全天候作战；二是采用光学火控系统，性能已显落后。于是，西德军方决定研制一种采用雷达火控系统的自行高炮。这就是“猎豹”自行高炮的由来。

    二战后期及其后的一段时间，防空系统的主流还是高炮、指挥仪车、电源车三大块的防空作战系统。打起仗来，呼呼啦啦一大堆，十分不便。而到了“猎豹”时代，才将高炮的火力、指挥控制、电源供给这三大块组合到一起，这就是所谓的“三位一体”高炮。这种系统的优点不|言自明。

    1965年初，西德军方提出了研制全天候、全自动自行高炮的要求。莱茵金属公司的双30自行高炮和瑞士的厄利孔&康特拉夫斯公司的双35自行高炮参与竞标。1970年的对比试验结果，瑞士厄利孔公司胜出。1973年，西德军方将这种自行高炮定名为“猎豹”(Gepard)。总承包商为西德的克劳斯·玛菲公司。紧接着，军方和总承包商签订了420辆的供货合同。首批产品于1976年12月正式装备联邦德国陆军，80年代初装备完毕。

    此外，比利时军队购买了55辆；荷兰军队购买了95辆，并定名为CA-1“凯撒”自行高炮，也称为荷兰“猎豹”(Cheetan)。由于荷兰军方对"猎豹"进行了不少改进，很有特色，这里一并加以介绍。时至今日，“猎豹”已经算不上是新车，但近年来，德国军方又对“猎豹”进行了不少改进，使它“旧”炮换新颜。